Evaluasi Kinerja Robot Line Follower Dengan Algoritma LSRB Pada Lintasan Maze Bercabang

Abstract

Navigasi otonom merupakan komponen mendasar dalam pengembangan sistem robot bergerak, terutama saat beroperasi di lingkungan bercabang seperti labirin (maze). Pada sistem berbasis mikrokontroler yang memiliki keterbatasan kapasitas pemrosesan dan memori, dibutuhkan algoritma navigasi yang ringan, efisien, serta tidak bergantung pada penyimpanan data jalur. Salah satu solusi yang sesuai dengan kondisi tersebut adalah algoritma Left–Straight–Right–Back (LSRB), strategi navigasi berbasis aturan prioritas arah secara stateless. Pendekatan ini memprioritaskan arah kiri terlebih dahulu, diikuti oleh lurus, kanan, dan terakhir mundur saat robot menghadapi percabangan. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi efektivitas algoritma LSRB dalam mengarahkan robot line follower menuju titik tujuan pada lintasan bercabang dengan struktur yang kompleks. Pengujian dilakukan dengan tiga titik awal berbeda, yang masing-masing mewakili tingkat kompleksitas jalur yang bervariasi. Evaluasi kinerja difokuskan pada dua parameter utama, yaitu waktu tempuh dan kestabilan navigasi robot selama pencarian jalur. Hasil menunjukkan bahwa algoritma LSRB mampu mengarahkan robot secara konsisten hingga mencapai titik akhir yang ditentukan. Namun demikian, waktu tempuh yang dihasilkan bervariasi tergantung pada posisi awal dan struktur jalur. Titik awal A menunjukkan performa terbaik dengan rata-rata 5,29 detik, sementara titik B mencatat waktu tertinggi sebesar 25,51 detik. Temuan ini menunjukkan bahwa LSRB efektif untuk navigasi sederhana dan memiliki potensi untuk ditingkatkan melalui integrasi dengan algoritma pemetaan atau teknik pembelajaran mesin agar lebih adaptif dan optimal. Kata kunci - Navigasi Otonom, Robot Line Follower, Algoritma LSRB, Labirin, Waktu Tempuh