RANCANG BANGUN 3 WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR POSITION SENSITIVE DEVICE (PSD) SERTA SENSOR VISION DENGAN METODE KENDALI FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN

Abstract

Penelitian tentang mobile robot telah banyak dilakukan dan dikembangkan, salah satunya tentang obstacle avoidance robot. Penelitian tentang ostacle avoidance telah menerapkan kendali adaptif, diantaranya menggunakan fuzzy logic lontroller (FLC). Obyek penelitian tentang mobile robot ada berbagai macamsalah satunya adalah dengan menggunakan prinsip gerak 3 Wheels Omni-directional. Jenis penggerak ini memiliki keunikan, dimana dapat bergerak ke segala arah tanpa harus melakukan manuver terlebih dahulu. Agar dapat bergerak menghindari halangan maka diperlukan sensor untuk dapat mengenali lingkungan tempat robot ini berjalan, sehingga dapat terhindar dari halangan. Penggunaan sensor optical position sensitive device (PSD) sebagai sensing jarak dan sensor vision terbukti dapat dikolaborasi menggunakan behavior base sebagai input proses navigasi robot. Pengolahan sensor vision memanfaatkan model rgb atau normalisasi nilai-nilai red, green dan blue. Metode ini dapat mengurangi pengaruh intensitas cahaya pada saat mendeteksi adanya obyek atau obstacle. Metode kendali robot pada penelitian ini menggunakan PID sebagai internal kontrol untuk masing-masing motor DC dan FLC sebagai eksternal kontrol. Parameter yang sesuai untuk kendali PID pada penelitian ini adalah Kp=0.2, Ki=0.001 danKd=0.2 dengan error rata-rata 3,2%, dimana overshoot respon motor sangat kecil. Keluaran hasil defuzzifikasi FLC digunakan sebagai input nilai set point PID sebagai sebuah perpaduan sistem navigasi mobile robot.Kata Kunci : 3 Wheels Omni-directional, PSD, Vision, FLC