Pemetaan Ruangan pada Robot Beroda Menggunakan Sensor LiDAR

Abstract

Sensor LiDAR sering digunakan dalam sistem pemetaan karena tingkat akurasi yang tinggi. Sensor ini juga sering digunakan pada kendaraan dan robot untuk mengukur jarak antara titik pusat dan objek di sekitarnya. Dalam sensor lidar 360°, data diambil saat sensor lidar berputar satu putaran penuh, sehingga mampu memetakan lingkungan 360° secara keseluruhan. Pada penelitian ini, peneliti menggunakan sensor lidar 360° yang dipasang di atas robot beroda untuk memetakan ruangan. Namun, untuk melakukan pemetaan ruangan secara lengkap, pembacaan Odometry pada robot beroda juga diperlukan. Peneliti membahas pembacaan sensor Gyroscope dan rotary encoder untuk mendapatkan posisi x dan y pada robot beroda, serta pemetaan ruangan menggunakan data x dan y yang diperbarui dengan informasi dari sensor Gyroscope dan rotary encoder. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pembacaan Odometry dari sensor Gyroscope dan rotary encoder menghasilkan error RMSE sebesar 13.40 cm pada sumbu x dan 10.63 cm pada sumbu y. Sedangkan error RMSE pada pemetaan adalah -6.932 cm pada koordinat x dan -1.41 cm pada koordinat y.